在SOPsolve节点里面，第四个节点objectmerge节点是导入约束线，  第一个节点dop import是导入在DOP网络中进行模拟的碎块，每一个作为碰撞的节点都会有一个objid的编号，在geometry spreadsheet面板进行查看，如果创建了地面，那么地面编号为零号，剩下RBDpackedobject节点按照merge的左右顺序进行编号 

objectmask这个参数表示按照编号选择导入哪一个RBDpackedobject节点

约束是不参与动力学模拟的，是永远不动的，如果希望约束跟随碎块的运动而运动，那么需要借助参与刚体模拟中的碎块所产生的一个属性packedfulltransform，这是一个3*3的矩阵，包含参与刚体模拟中的碎块的scale transform rotation信息，可以利用这个信息使约束线随着碎块的运动而运动，而约束线获取碎块的运动依赖的则是name属性 name属性是字符串形式的属性，用s来表示

nametopoint函数是获取点序号，第一空是查找的对象，第二空是具体查找哪些点，在这里，哪一些点有name属性，那么就被查找到，并且把该点所对应的点序号存储起来   

primintrinsic函数是获取参与刚体模拟中的碎块信息，第一空是查找的对象，第二空是查找对象上哪一个属性，第三空是具体哪一些点

因为packedfulltransform是一个矩阵信息，所以需要用一个matrix的变量储存起来

约束线在DOP里边是作为primtive来进行识别的，所以要把@break_me属性从点级别推送到面级别上

removeprim函数是删除prim，第一空是要删除的对象，第二空是具体删除哪些面，第三空是如果说这个prim上连接有点，这些点是否删除，1代表删除，0代表不删除

nametoprim函数:

nametoprim(哪个输入接口，字符串名)，返回面编号，

例 int my_pt = nametoprim(1, s@name)；查看第二个输入接口的name属性，返回他的面编号，储存到my_pt中，因为本例中打包的几何体每个几何体就是一个面，所以返回的面编号就是几何体的编号。

matrix矩阵

primintrinsic函数，在prim级别下有特殊的属性，有个名为packedfulltransform的属性，是个三阶矩阵，存储着位置变换等信息。

primintrinsic(哪个输入接口, "哪个属性", 抓取哪个primitive的信息？)

matrix fulltransform = primintrinsic(1, "packedfulltransform", my_pt)

因为本例中打包的几何体每个几何体就是一个面，所以primitive就是my_pt这个面编号就行了

v@P *= fulltransform； 这样就可以更新约束连线的位置，来跟随物体运动了

！！约束连线在dop网络中是作为prim来识别的，所以点级别的attrib需要promote到面级别